插齒機(jī)分立式和臥式兩種，前者使用最普遍。立式插齒機(jī)又有刀具讓刀和工件讓刀兩種形式。高速和大型插齒機(jī)用刀具讓刀，小型插齒機(jī)一般用工件讓刀。在立式插齒機(jī)上，插齒刀裝在刀具主軸上，同時(shí)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和上下往復(fù)插削運(yùn)動(dòng)，工件裝在工作臺(tái)上，作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，數(shù)控插齒機(jī)工作臺(tái)(或刀架)可橫向移動(dòng)實(shí)現(xiàn)徑向切入運(yùn)動(dòng)。刀具回程時(shí)，刀架向后稍作擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)讓刀運(yùn)動(dòng)或工作臺(tái)作讓刀運(yùn)動(dòng)。加工斜齒輪時(shí)，通過裝在主軸上的附件(螺旋導(dǎo)軌)使插齒刀隨上下運(yùn)動(dòng)而作相應(yīng)的附加轉(zhuǎn)動(dòng)。